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第4题
图示车架的轮子都是半径为R的均质圆盘，质量分别为m1和m2。轮2的中心作用有与水平线成θ角
的力F，使轮沿水平面连滚带滑。设地面与轮子间的动摩擦因数为f，不计车架O1O2的质量。试以x，ψ和φ为广义坐标，建立该系统的运动微分方程，并判断F满足什么条件会使两轮出现又滚又滑的情况。
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第5题
图示同心轮1和轮2绕中心O点同向转动，在某一瞬时的角速度分别为ω1和ω2，且ω1＞ω2。另有轮3介于两轮之间，接触点
图示同心轮1和轮2绕中心O点同向转动，在某一瞬时的角速度分别为ω1和ω2，且ω1＞ω2。另有轮3介于两轮之间，接触点处无相对滑动。已知三轮的半径分别为r1、r2、r3，求轮3的角速度ω3。
第6题
图（a)所示重W1=W，半径为r的均质圆轮上，绕有绳索悬挂重W0=4W的重物，均质直杆AB的重W2=2W，长为l，A端为固定端
图(a)所示重W1=W，半径为r的均质圆轮上，绕有绳索悬挂重W0=4W的重物，均质直杆AB的重W2=2W，长为l，A端为固定端支座，B端铰接于圆轮中心，驱动力矩M作用在圆轮上。已知M=2kN·m，W=1kN，r=0.4m，l=2m，求固定端A处的反力。
第8题
机构如图（a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO1长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω0绕O轴转动，若θ=45°，β为已知
机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO1长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω0绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O1点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。
第9题
行星轮机构如图所示，已知曲柄AB的转速n=120r／min，两轮的半径分别为r=75mm，R=150mm。为使齿轮B作平动，问齿轮A
行星轮机构如图所示，已知曲柄AB的转速n=120r/min，两轮的半径分别为r=75mm，R=150mm。为使齿轮B作平动，问齿轮A的转速应为多大？
