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瓦特行星传动机构如图所示，平衡杆O1A以角速度ω=6rad/s绕O1轴转动，连杆AB的一端与齿轮B固定，一端与A点铰接。曲柄OB与两齿轮B和O铰接，使两齿轮互相啮合。已知r=0.52m，O1A=0.75m，AB=1.5m，求在图示瞬时曲柄OB和齿轮O的角速度。
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牛头刨床的机构如图所示．已知O1A=200mm，匀角速度ω1=2rad/s．求图示位置滑杆CD的速度和加速度．
如图所示，轮O在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速vO＝0.2m/s运动。轮缘上固连销钉B，此销钉在摇杆O1A的槽内滑动，并带动摇杆绕O1轴转动。已知：轮的半径R＝0.5m，在图示位置时，AO1是轮的切线，摇杆与水平面间的交角为60°，求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。
在图示机构中，杆O1A//O2B，杆O2C//O3D，且O1A=20cm，O2C=40cm，若杆ADl以角速度m=3 rad／s匀速转动，则CD杆上任意点M的速度及加速度大小为()。
A.60cm/s，180cm/s2
B.120cm/s，360cm/s2
C.90cm/s，270cm/s2
D.120cm/s，150cm/s2
图示四连杆机构运动到图示位置时，
，杆O1A角速度为ω1，则O2B杆的角速度ω2为（）。
