设一系统结构如图所示。要求系统的速度误差系数Kv≥5，相位裕量≥40°，试设计滞后校正装置。

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设一系统结构如图所示。要求系统的速度误差系数Kv≥5，相位裕量≥40°，试设计滞后校正装置。设一系统

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