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[多选题]
圆柱坐标型工业机器人的缺点（)。
A.手臂不能到达近立柱或近地面的空间
B.末端执行器外伸离立柱轴心越远，线位移分辨精度越低
C.后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体
D.动作范围小，灵活性较差
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A.手臂不能到达近立柱或近地面的空间
B.末端执行器外伸离立柱轴心越远，线位移分辨精度越低
C.后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体
D.动作范围小，灵活性较差
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A.结构紧凑，占地面积小
B.灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能
C.有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小
D.关节驱动力小，能耗较低
