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[主观题]
伺服系统的结构如图所示计算三种输入下的系统给定误差：(1)
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已知随动系统的开环传递函数G(s)=
调速系统动态结构图如图所示。已知K0=55.58，T1=0.049，T2=0.026，Ts= 0.00167。要求采用PI控制器进行校正，使系统实现阶跃信号输入之下无静差，并具有足够的 稳定裕量。
设有单位反馈的火炮指挥仪伺服系统，其开环传递函数为：
若要求系统最大输出速度为2r／min，输出位置的容许误差小于2°，试求： (1)确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下系统的相角裕量和幅值裕量。 (2)在前向通路中串接超前校正网络：
计算校正后系统的相角裕量和幅值裕量，说明超前校正对系统动态性能的影响。
