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图示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C的槽内滑动。已知：曲柄长OA＝50mm，绕O轴转动的匀角速度ω＝10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90°角，∠OAB＝60°，摇杆与水平线间成60°角，距离O1D＝70mm。求摇杆的角速度和角加速度。
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轮O在水平面上滚动而不滑动。轮缘上的固定销钉B可沿摇杆O1A滑动，并带动摇杆绕O1轴转动，如图(a)所示。已知：轮半径R=0.5m，轮心匀速v=0.2m/s。在图示位置时，θ=60°，摇杆O1A与轮相切。试求该瞬时摇杆的角速度ω1和角加速度α1。
图示平面机构中，曲柄长OA=R，以匀角速度ω0绕O轴转动，连杆长AB=2R，BD绕O1轴转动，BO1=R，BD绕O1转动时，
瓦特行星传动机构如图所示，平衡杆O1A以角速度ω=6rad/s绕O1轴转动，连杆AB的一端与齿轮B固定，一端与A点铰接。曲柄OB与两齿轮B和O铰接，使两齿轮互相啮合。已知r=0.52m，O1A=0.75m，AB=1.5m，求在图示瞬时曲柄OB和齿轮O的角速度。
图示摆杆滑道机构的曲柄长OA=r，以匀转速n绕O轴转动。在图示位置时O1A=AB=2r，∠OAO1=θ，∠O1BC=φ。求杆BC的速度。
摆杆AB与水平杆GD以铰链A连接，如图(a)所示。水平杆作平动，AB杆可在套筒EF内滑动，同时又随套筒绕固定轴O摆动。已知：l=1m。在图示位置φ=30°时，GD杆的速度v=2m/s，方向向右；加速度a=0.5m/s2，方向向左。试求：
(1)套筒EF的角速度以及AB杆在套筒中滑动的速度；
(2)套筒EF的角加速度以及AB杆在套筒中滑动的加速度；
(3)摆杆AB上与O轴重合之点O1的速度和加速度。
图(a)所示开槽圆盘以匀角速度ω1绕O'轴逆时针转动，曲柄OA长为r，以匀角速度ω2绕O轴逆时针转动，通过连杆AB带动滑块B沿槽运动。已知ω2＞ω1，O、O'、A、B均为铰链，滑槽中线距转轴O'的距离h=r，AB=OO'=l。求图示位置时滑块B的速度与加速度。
A.
B.
C.
D.
图示铰接平行四边形机构，O1A=O2B=100mm，O1O2=AB，杆O1A以匀角速度ω=2rad／s绕O1轴转动，杆AB上有一套筒C与CD杆
图示铰接平行四边形机构，O1A=O2B=100mm，O1O2=AB，杆O1A以匀角速度ω=2rad/s绕O1轴转动，杆AB上有一套筒C与CD杆铰接，各杆均在同一铅垂面内。求当φ=60°时，杆CD的加速度。
